Á sviði vélfærafræði er undirvagninn hornsteinninn sem ákvarðar hreyfanleika hans og umhverfisaðlögunarhæfni. Vel-hannaður undirvagn ræður ekki aðeins við flókið landslag heldur er hann einnig forsenda nákvæmrar stjórnunar og háþróaðrar notkunar.
Með því að taka belta undirvagn sem dæmi, þá verður framúrskarandi hönnun undirvagns að fylgja þremur meginreglum: aðlögunarhæfni landslags, hreyfistöðugleika og ríkan stækkanleika. Þessir þrír eru samtengdir og mynda saman heildarframmistöðu undirvagnsins.
Nokkrir beltaundirvagnar með fjöðrunarkerfum sem Huaner gaf út hafa fengið góðar-viðtökur hjá nemendum, verkfræðingum og áhugafólki um vélfærafræði vegna frábærrar frammistöðu. Í dag munum við taka Huaner's Raptor belta undirvagn sem dæmi til að greina djúpt helstu hönnunarpunkta framúrskarandi belta undirvagns bæði frá fræðilegu og verkfræðilegu sjónarhorni.
Há-teygjanlegt snúningsfjöðrunarkerfi Þegar undirvagn snýr að hjólafjöðrun eða misjafnan þrýsting á jörðu niðri mun hann missa grip og stöðugleika. Nýjung Raptors felst í einkaleyfishönnuninni-hinu-teygjanlega snúningsfjöðrunarkerfi. Kjarni þessa kerfis er snúningsfjöður-sveifluarmur byggður á há-teygjanlegu kolefnisstáli. Þegar veghjól rekst á hindrun og er lyft, þvingar sveifluarmurinn snúningsfjöðrun til að aflagast teygjanlega. Þetta ferli hefur þrjá kjarna kosti:
Óvirk aðlögun: Kerfið tryggir aðgerðarlaus að öll hjól á vegum séu í snertingu við jörðu eins samtímis og mögulegt er, eykur snertiflöturinn og bætir stöðugleika, án þess að þörf sé á skynjurum eða stjórnendum.
Orkugeymsla og losun: Snúningsfjöðurinn gleypir höggorku þegar hann er þjappaður og snýr mjúklega frá þegar hann er sleppt, gleypir og verndar högg frá jörðu á áhrifaríkan hátt og verndar nákvæmnisskynjarana sem eru festir ofan á, svo sem LiDAR, dýptarmyndavélar og aðalstýringuna.
Viðhalda gripi: Á ójöfnu landslagi þýðir það að halda mörgum hjólum í snertingu við jörðu hverju sinni að kraftur getur stöðugt og á áhrifaríkan hátt virkað á jörðina og komið í veg fyrir að sleppi og aflmissi vegna fjöðrunar.
Þessi hönnun breytir Raptor undirvagninum úr stífri uppbyggingu í sveigjanlegt kerfi sem getur "skynjað" og "lagað sig" að landslagi, sem eykur aksturseiginleika hans til muna í grófu vegaumhverfi.
Mismunadrifsaðgerð og nákvæm stjórn: Raptorinn notar klassíska mismunadrifsbyggingu. Lögin tvö eru knúin áfram af óháðum há-nákvæmni kóðaramótorum, sem mynda lokað-lykkjustýringarkerfi. Stýringin getur vitað nákvæman hraða og horn mótorsins í rauntíma og þannig bætt upp fyrir óeðlilegar aðstæður eins og skriðu. Áfram hreyfing, hreyfing afturábak og beygja í hvaða radíus sem er er náð með því að stjórna hraðamuninum á milli brautanna tveggja.
Til að koma í veg fyrir hálku notar Raptor-hálkuvörn úr næloni með tenntri hönnun sem grípur jörðina á áhrifaríkan hátt og veitir meira grip. Töfrandi hönnun drifhjóla og brauta undirvagnsins tryggir skilvirka aflflutning og kemur í veg fyrir afsporun. Vegahjól af gerðinni -gerð draga verulega úr hlaupþoli, sem tryggir mjúka kraftflutning til jarðar.
Styrkja háþróuð forrit
Frábær undirvagn er ekki aðeins hreyfanlegur pallur heldur einnig vettvangur fyrir skynjara og upplýsingaöflun. Hönnun Raptor tekur þetta til fulls.
Það getur borið aukabúnað eins og LiDAR, dýptarmyndavélar og vélfærabúnað. Stöðugir og höggþolnir-eiginleikar þess veita hágæða-gagnaöflunargrunni fyrir LiDAR og dýptarmyndavélar, sem er forsenda mikillar-nákvæmrar kortlagningar og kraftmikilla hindrana. Nákvæmar upplýsingar um kílómetramæla frá há-nákvæmum kóðara og öflugum undirvagni gerir ökutækinu kleift að draga úr uppsöfnuðum villum og ná lokaðri-lykkjugreiningu í SLAM kortlagningu og leiðsögn.
Vegna þess að Raptor nær góðu jafnvægi á milli stöðugleika, nákvæmni og aðlögunarhæfni er það mikið notað í vélmenni Huaner, eins og MentorPi-T1 rekja vélmenni og LanderPi-T1 blending vélmenni, sem veitir áreiðanlegan og öflugan farsíma vettvang fyrir ROS2 nám, gervigreind forritaþróun og há-greindarrannsóknir.
Í stuttu máli má segja að það að hanna góðan belta undirvagn er kerfisverkfræðiverkefni, miklu meira en bara að setja saman hluta. Það krefst ekki aðeins nákvæmrar mismunadrifsstýringar og-varandi gírhluta með-stífni, heldur einnig fjöðrunarkerfi til að takast á við flókið landslag, og djúpa samþættingu við skynjara á efri-stigi og snjöllum reikniritum til að lausan tauminn.
